（3）基于人工勢場的分布式編隊(duì)控制法人工勢場法基于無人機(jī)間的相互作用力，即引力場與斥力場，環(huán)境中的障礙物對無人機(jī)產(chǎn)生排斥力，而目標(biāo)點(diǎn)對無人機(jī)產(chǎn)生吸引力，在合力的作用下，使得無人機(jī)沿最小化勢能方向運(yùn)動 。圖 4 人工勢場法圖解
（4）基于虛擬結(jié)構(gòu)的分布式編隊(duì)控制方法將無人機(jī)的編隊(duì)看作一種剛性的虛擬結(jié)構(gòu) 。每一個無人機(jī)可以看作在這個虛擬結(jié)構(gòu)中一個固定的點(diǎn) 。編隊(duì)中的無人機(jī)個體直接跟蹤保持虛擬結(jié)構(gòu)上的固定坐標(biāo)點(diǎn)就可以完成設(shè)定好的編隊(duì)飛行巡檢路線 。以虛擬結(jié)構(gòu)為框架，在編隊(duì)控制算法中加入隊(duì)形反饋，鄰近的分散編隊(duì)控制器之間進(jìn)行通訊和信息傳輸，使得編隊(duì)控制器既能控制編隊(duì)的速度，又能很好的保持隊(duì)形 。以上就是對分布式控制的介紹和相關(guān)控制方法原理的闡述，希望對相關(guān)學(xué)習(xí)者能有一定的幫助 。
作者：阿木實(shí)驗(yàn)室：木十
End –技術(shù)發(fā)展的日新月異，阿木實(shí)驗(yàn)室將緊跟技術(shù)的腳步，不斷把機(jī)器人行業(yè)最新的技術(shù)和硬件推薦給大家 ?？吹浇?jīng)過我們培訓(xùn)的學(xué)員在技術(shù)上突飛猛進(jìn)，是我們培訓(xùn)最大的價值 。如果你在機(jī)器人行業(yè)，就請關(guān)注我們的公眾號，我們將持續(xù)發(fā)布機(jī)器人行業(yè)最有價值的信息和技術(shù) 。

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