?? 2、定時(shí)器初始化后，任何時(shí)候CNT寄存器的值就是編碼器的位置信息 。正向旋轉(zhuǎn)時(shí)增加，反向旋轉(zhuǎn)時(shí)減少 。這部分不需要軟件干預(yù) 。初始化時(shí)給定的TIM_Period的值應(yīng)該是碼盤整圈的刻度值，經(jīng)過減法溢出后會(huì)自動(dòng)修正為這個(gè)數(shù) 。如果添加的值超過此值，它將返回到 0 。
?? 3、如果要擴(kuò)展到多圈計(jì)數(shù)，需要一個(gè)溢出中斷 。
?? 4、編碼器各定時(shí)器的輸入引腳可由軟件設(shè)置和過濾
??5、如果應(yīng)用中沒有絕對(duì)位置信號(hào)或者初始化完成后沒有收到絕對(duì)位置信號(hào)前的計(jì)數(shù)，只能是相對(duì)計(jì)數(shù) 。接收到絕對(duì)位置信號(hào)后，再次修改CNT 的值 。編碼器一般都有零位信號(hào)，可以結(jié)合定時(shí)器捕捉輸入 。上電后，需要來回移動(dòng)才能找到這個(gè)位置 。
?? 6、即使有過濾器計(jì)數(shù)值，偶爾也會(huì)出現(xiàn)錯(cuò)誤 。一圈多數(shù)或少數(shù)是正常的，尤其是速度比較高的時(shí)候，有絕對(duì)位置信號(hào)進(jìn)行修正是非常有必要的 。絕對(duì)位置信號(hào)不需要在零位點(diǎn)，接收到該信號(hào)后將CNT修正為固定值即可 。
?? 7、編碼器啟動(dòng)定時(shí)器的輸入中斷可達(dá)每個(gè)步數(shù)都被處理，但在高速運(yùn)行期間您可能無法處理它 。
光電編碼器是一種通過光電轉(zhuǎn)換將輸出軸上的機(jī)械幾何位移量轉(zhuǎn)換成脈沖或數(shù)字量的傳感器 。光電編碼器是由光碼盤和光電檢測(cè)裝置組成 。光碼盤是在一 定直徑的圓板上等分地開通若干個(gè)長(zhǎng)方形孔 。由于光電碼盤與電動(dòng)機(jī)同軸，電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)時(shí)，檢測(cè)裝置檢測(cè)輸出若干脈沖信號(hào)，為判斷轉(zhuǎn)向，一般輸出兩組存在一 定相位差的方波信號(hào) 。
霍爾編碼器是一種通過磁電轉(zhuǎn)換將輸出軸上的機(jī)械幾何位移量轉(zhuǎn)換成脈沖或數(shù)字量的傳感器 ?；魻柧幋a器是由霍爾碼盤和霍爾元件組成 ?；魻柎a盤是在一 定直徑的圓板上等分地布置有不同的磁極 。霍爾碼盤與電動(dòng)機(jī)同軸，電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)時(shí)，霍爾元件檢測(cè)輸出若干脈沖信號(hào)，為判斷轉(zhuǎn)向，一般輸出兩組存在一定相位差的方波信號(hào) 。
三，電機(jī)編碼器接線
然后這下面就是講的平衡車上的編碼器啦 。
車輪上有根線，最邊上的兩根是電機(jī)電源線，配合tb6612驅(qū)動(dòng)，可用來控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向 。然后中間四根是編碼器接口 。
要注意哦~用的是兩個(gè)編碼器是反過來的，如果測(cè)試時(shí)車輪同向轉(zhuǎn)，計(jì)數(shù)值互為相反數(shù)，就把AB相調(diào)換一下就好啦 ?；蛘甙哑渲幸粋€(gè)讀到的數(shù)前面加個(gè)符號(hào) 。
然后編碼器供電是5v，供電問題，這是一款增量式輸出的霍爾編碼器 。編碼器有 AB 相輸出，所以不僅可以測(cè) 速，還可以辨別轉(zhuǎn)向 。根據(jù)上圖的接線說明可以看到，我們只需給編碼器電源5V 供電，在電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的時(shí)候即可通過 AB 相輸出方波信號(hào) 。編碼器自帶了上拉電阻，所以無需外部上拉，可以直接連接到單片機(jī) IO 讀取 。
當(dāng)然不是說編碼器就一定要用定時(shí)器做接口，有些單片機(jī)沒有編碼器接口的功能，也是可以用外部中斷來代替 。把編碼器 A 相輸出接到單片機(jī)的外部中斷輸入口，這樣 就可通過跳變沿觸發(fā)中斷，然后在對(duì)應(yīng)的外部中斷服務(wù)函數(shù)里面，然后通過 B 相的電平來確定正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn) 。A相當(dāng)于一個(gè)跳變沿的時(shí)候，B相高電平就為是正轉(zhuǎn)，低電平就為是反轉(zhuǎn) 。然后，普通io口也是可以處理的 。
but用stm32做編碼器接口的好處是計(jì)數(shù)比較智能，容許接口出現(xiàn)抖動(dòng)而不影響結(jié)果 。而且配置的代碼超級(jí)多，拉過來就可以用啦 。所以下面就是stm32定時(shí)器做編碼器接口的介紹啦
四，定時(shí)器做編碼器接口的配置方式
1，計(jì)數(shù)模式
如上兩張圖對(duì)應(yīng)著來看吶，顯然用T1，T2共同計(jì)數(shù)比較精確，也就是實(shí)現(xiàn)了“四倍頻”
2，濾波等級(jí)
3，計(jì)數(shù)重裝載值

以上關(guān)于本文的內(nèi)容，僅作參考！溫馨提示：如遇健康、疾病相關(guān)的問題，請(qǐng)您及時(shí)就醫(yī)或請(qǐng)專業(yè)人士給予相關(guān)指導(dǎo)!

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