【機(jī)器人軌跡規(guī)劃有幾大板塊】簡(jiǎn)單的說(shuō)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃可以分為路徑規(guī)劃和軌跡生成兩部分 。路徑規(guī)劃的目的是找到無(wú)干涉，并能完成任務(wù)的路徑點(diǎn) 。而軌跡生成一系列運(yùn)動(dòng)連續(xù)的參考點(diǎn)，以發(fā)送到控制器驅(qū)動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng) ?？梢院?jiǎn)單一點(diǎn)理解為，路徑規(guī)劃是找到一系列要經(jīng)過(guò)的路徑點(diǎn)，這些點(diǎn)只是空間中的一些位置，或者關(guān)節(jié)角度，而軌跡規(guī)劃則是確定怎么走 ， 走多快，它需要賦予這條路徑以時(shí)間信息 。對(duì)于路徑規(guī)劃，一般的方法如RRT ，  PRM以及他們的各種改進(jìn)算法 。而軌跡規(guī)劃一般采用S型規(guī)劃 ， 或者采用一些優(yōu)化算法如時(shí)間最優(yōu)，能量最小等方法規(guī)劃 。

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