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移動機器人底盤（幾種流行的移動機器人底盤結(jié)構(gòu)）
目前機器人概念十分火爆，如京東的移動機器人快遞柜、irobot的掃地擦地機器人，等等。這些移動機器人的底盤結(jié)構(gòu)是怎么設(shè)計的呢？原理是什么樣的呢？下面我就介紹幾種常用的移動機器人底盤。

履帶式底盤

可以適應(yīng)各類復(fù)雜地面，具有牽引力大、不易打滑、越野性能好、轉(zhuǎn)彎半徑小等優(yōu)點，并且越障能力較強。
履帶式移動機器人
【移動機器人底盤幾種流行的移動機器人底盤結(jié)構(gòu)】2.輪式機器人底盤
輪式機器人底盤一般分為三種：前輪轉(zhuǎn)向后輪差速驅(qū)動、兩輪驅(qū)動+萬向輪、四輪驅(qū)動。
2.1前輪轉(zhuǎn)向＋后輪驅(qū)動
該方案前輪可采用電缸、蝸輪蝸桿等形式實現(xiàn)前輪轉(zhuǎn)向，后輪只要一個電機再加上差速減速器，即可完成機器人的移動要求。優(yōu)勢在于成本低、控制簡單，缺點在于轉(zhuǎn)彎半徑太大，不夠靈活。
前輪轉(zhuǎn)向＋后輪驅(qū)動
2.2 兩輪驅(qū)動+萬向輪
該方案，可根據(jù)機器人對設(shè)計重心、轉(zhuǎn)彎半徑的要求，將萬向輪和驅(qū)動輪布置不同的形式，另外結(jié)構(gòu)及電機控制也相對簡單。
兩輪驅(qū)動+萬向輪
2.3四輪驅(qū)動
該方案有良好的直線行走能力，驅(qū)動力也較大，缺點在于成本高，電機控制相對復(fù)雜。為使四輪著地，防止打滑，需要更精細(xì)的結(jié)構(gòu)設(shè)計。
四輪驅(qū)動
四輪驅(qū)動還有一種形式，叫做麥克納姆輪。
麥克納姆輪是瑞典麥克納姆公司的專利。這種全方位移動方式是基于一個有許多位于機輪周邊的輪軸的中心輪的原理上，這些成角度的周邊輪軸把一部分的機輪轉(zhuǎn)向力轉(zhuǎn)化到一個機輪法向力上面。
依靠各自機輪的方向和速度，這些力的最終合成在任何要求的方向上產(chǎn)生一個合力矢量從而保證了這個平臺在最終的合力矢量的方向上能自由地移動，而不改變機輪自身的方向。在它的輪緣上斜向分布著許多小滾子，故輪子可以橫向滑移。小滾子的母線很特殊，當(dāng)輪子繞著固定的輪心軸轉(zhuǎn)動時，各個小滾子的包絡(luò)線為圓柱面，所以該輪能夠連續(xù)地向前滾動。麥克納姆輪結(jié)構(gòu)緊湊，運動靈活，是很成功的一種全方位輪。有4個這種新型輪子進行組合，可以更靈活方便的實現(xiàn)全方位移動功能。
麥克納姆輪
以上個人遇見，有不對之處望及時指正并見諒。

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移動機器人底盤 幾種流行的移動機器人底盤結(jié)構(gòu)

移動機器人底盤幾種流行的移動機器人底盤結(jié)構(gòu)