現(xiàn)代學(xué)者將瑜伽分為三個時期：
一、前古典時期：
由公元前5000年開始，直到(犁俱吠陀)的出現(xiàn)為止，約有3000多年的時間，是瑜伽原始發(fā)展、缺少文字記載的時期，瑜伽由一種原始的哲學(xué)思想逐漸發(fā)展成為修行的法門，其中的靜坐、冥想及苦行，是瑜伽修行的中心 。
二、古典時期：
由公元前1500年《吠陀經(jīng)》籠統(tǒng)的記載下來，到了《奧義書》明確的記載瑜伽，到《薄伽梵歌》的出現(xiàn)，完成了瑜伽行法與吠檀多哲學(xué)的合一，使瑜伽這一民間的靈修實踐變?yōu)檎y(tǒng)，由強調(diào)行法到行為、信仰、知識三者并行不悖 。大約在公元前300年時，印度圣哲派缽坦遮里(patanjali)創(chuàng)作了《瑜伽經(jīng)》，印度瑜伽在其基礎(chǔ)上真正成形，瑜伽行法正式定為八支體系 。
三.后古典時期：
自“瑜伽經(jīng)”以后，為后古典瑜伽 。主要包括了《瑜伽奧義書》，密教和訶陀瑜伽 ?！惰べW義書》有二十一部，在這些“奧義書”中，純粹認(rèn)知，推理甚至冥想都不是達(dá)到解脫的唯一方法，他們要通過苦行的修練技術(shù)所導(dǎo)致的生理轉(zhuǎn)化和精神體會，來達(dá)到梵我合一的境地 。因此，產(chǎn)生了節(jié)食、禁欲、體位法、七輪等修法，加上咒語、手印、身姿及與上師之結(jié)合，是后古典時期瑜伽的精華 。
19世紀(jì)的“克須那摩卻那”是現(xiàn)代瑜伽之父 。其后的“愛恩加”和“第斯克佳”是圣王瑜伽的領(lǐng)導(dǎo)者 。另外印度錫克族的“拙火瑜伽”和“濕婆阿蘭達(dá)”瑜伽也是兩個重要的瑜伽派別，一個練氣一個練心 。

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